Converter caracter para código ASCII

[Sérgio Durigan Júnior]

Olá pessoal,

Adepto da famosa frase shellzeira "não pergunte se tem como fazer,
pergunte como se faz", resolvi desistir de minhas tentativas
frustradas de encontrar uma solução pra esse problema e recorrer à
lista.

Gostaria de saber como eu converto um caracter para código ASCII (e
vice-versa) em shell script. Não encontrei programa algum que faça
isso! Tentei até usar o printf, mas não foi possível:

$ printf "%d" 'c'
-bash: printf: c: invalid number
$

Como não quero escrever um programinha em C pra fazer isso, queria
saber se tem como fazer usando as ferramentas em Shell ;-).

Obrigado!

Sérgio.