vamos la
existem pelo menos 4 formas de fazer isso.
1- informar a senha via expect
* seu script ira conter a senha e isso pode ser bem inseguro, a menos que vc pergunte uma vez e guarde em memoria apenas.
* usar expect não é trivial e se alguma string mudar vc pode ficar em um estado indefinido ou mesmo falhar.
2- exportar sua chave publica ( minha preferida )
3- usar parallel-scp ( junto com dica numero 2 )
4- utilizar capistrano ( + dica 2 ou 1 onde o expect vai ser substituido pelas bibliotecas do capistrano )